解析的なパラメータ推定に基づく交通事故時の車両運動再現システムの開発 Traffic Accident Reconstruction System Based on Analytical Parameter Estimation
ハジホセインル・マンスール	Mansour Hadji Hosseinlou	北海道大学工学部土木工学科	〒060 札幌市北区北13条西8丁目
中辻　隆	Takashi NAKASUJI	北海道大学工学部土木工学科	〒060 札幌市北区北13条西8丁目
魏　朗	Lang Wei	北海道大学工学部土木工学科	〒060 札幌市北区北13条西8丁目
【抄録】実際の交通事故データから未知のモデルパラメータを解析的に推定する手法を確立すること，およびユーザインターフェイスに優れた入力ルーチンやアニメーションの実現を図ることを目的とし，タイヤモデル，ドライビングモデル，および衝突モデルを統合した交通事故再現システムの開発を行った．モデルの作成では，影響の大きいタイヤモデルに関して３つのモデルの比較を行った．パラメータの推定では，最終停止位置の推定誤差を目的規範とする非線形の最適化問題への定式化を行った．また，パソコンのWindowsシステムを用いることによって，メニュー方式による入力データの作成と分析結果のアニメーション表示の実現を図った．
<Abstract>To estimate parameters in a traffic accident reconstruction model, an analytical method was proposed. A two-dimensional car-to-car impact model combined with a tire model and two-wheel equivalence model was developed for reconstructing traffic accidents. Normal and tangential restitution coefficients in an impact model, as well as the friction coefficient, slip ratio and steering angle of a tire model were adopted as unknown model parameters. The parameters were estimated so as to minimize the difference between the calculated and observed rest positions of vehicles. For evaluating the effect of tire model in reconstructing traffic accidents, three tire models were compared; Sakai*s tire model, modified Sakai*s tire model and Gim*s tire model. After the validity of the estimation method was investigated for an artificial accident, the method was applied to two actual traffic accidents and the model parameters were evaluated. A computer animation system that works on the Windows system was also developed.
【キーワード】事故再現，衝突モデル，タイヤモデル，ドライビングモデル，非線形最適化
<Keywords>Accident reconstruction, Impact model, Tire model, Driving model, Nonlinear optimization