小口径推進工法における方向制御自動化の取り組み Approach to an Automated Directional Control Method for a Microtunnelling System
高塚　外志夫	Toshio TAKATSUKA	日本電信電話(株)フィールドシステム研究開発センタ	〒
青島　伸一	Shin-ichi AOSHIMA	日本電信電話(株)フィールドシステム研究開発センタ	〒
【抄録】本論文では，先端ヘッドが傾動可能な小口径推進工法の方向制 御に関し，今後の需要増大に対応出来なくなる熟練オペレータに代わり，推進を高精度に行うことが出来る制御の自動化の取り組みを著したものである．まず，方向制御アルゴリズムを評価するダイナミック・シミュレータを構築し，位置偏差と角偏差に対するフィールドバック制則を適用した方向制御方法を提案し，更に操作性からの評価関数に基づき自動的に各偏差に対する最適フィールドバックゲインをニューラルネットワークにより求める最適ゲインオートチューニング法を提案し，その有効性をシミュレーションにより明らかにした．
<Abstract>This paper describes approach to an automated directional control method for a microtunnelling system in order to solve the problem ofshortage of skilled operators. Firstly, we made a dynamic simulator to evaluate controllaws, and proposed a directional feedback control method using a deviation and an angulardeviation. Moreover, we proposed an autotuning method of optimum feedback gains usinga neural network based on the cost function for the operational performances. Simulation results clarified the validity of this proposed method.
【キーワード】推進，方向制御，フィールドバック制御，ニューラルネ ットワーク，ゲインオートチューニング
<Keywords>Microtunnelling, Directional control, Feedbackcontrol, Neural network, Gain autotuning