第７回 建設用ロボットシンポジウム論文集
Proceedings of the Seventh Symposium on Construction Robotics in Japan
1998年7月14日〜15日
於 ：経団連会館 経団連ホール
共催：(社)土木学会(JSCE)、(社)日本建築学会(AIJ)、(財)先端建設技術センター(ACTEC)
(社)日本建設機械化協会(JCMA)、(社)日本ロボット学会(RSJ) 、
(社)日本ロボット工業会(JARA)
論文審査規定概要
特別講演
機械の自動化とマン／マシン・インタフェース
*石橋 明（早稲田大学大学院 人間科学研究科（全日本空輸(株)機長） 1
日本道路公団におけるトンネル工事の概要
*三浦 克（日本道路公団 名古屋建設局 建設第二部長） 5
一般論文
セッションＡ１：遠隔制御・自律分散制御
「建設機械の自律化に関する研究」
"Research for Autonomous Mobilizing of Construction Equipment
*近藤高弘、宮崎裕道（大成建設(株)） 7
「双方向追尾に適した自動追尾装置の開発」
"The Development Automatic Homing Machine for Duale Side Homing
*石瀬俊明（(株)竹中工務店）・橋場博史、桜井 洋、大西常康（(株)竹中土木） 15
「移動体通新装置の開発」
"The Development of Interactive Radio Communication System for Rover
*岡本 修、小栗利夫、杉村正次（西松建設(株)）・
山崎 健、小柴 卓、原田充彦、福田 清（日本プレシジョン(株)）・
大内正之、神崎秀光（旭日興産(株)） 23
セッションＡ２：土木施工の自動化
「多機能型全断面掘削機（TWS）によるトンネルの急速施工
"Rapid Tunnel Construction Using TWS
*山本幸信（(株)大林組）・芹川 博（日本道路公団）・
山本宏司（(株)大林組・(株)福田組 山王トンネル共同企業体） 31
「GPSの建設工事への適用事例について
Application of Global Positioning System in Construction
*早崎 勉（鹿島建設(株)）・岡市明大（関西電力(株)） 41
「災害復旧作業における遠隔操作型建設機械の活用方法」
"Study on Utilization of Remote-controlled Construction Machines in
Disaster Rehabilitation Works
*朝倉 義博、吉田 正、三村茂男、柳原英夫（建設省 土木研究所） 49
セッションＡ３：建築ロボットの展望とビル自動化施工
「建築用ロボットの開発及び普及に関する調査研究」
"Study on Development and Utilization of Construction Robots
*滝本 隆、室 英治、三浦延恭（(社)建築業協会 ロボット専門部会） 57
「全天候型ビル自動建設システムの開発」
"Development of Automated Weather-Unaffected Building Construction System
*加藤将夫、谷尻秀雄、石川一雄、荒井高志、吉武亮二、藤木秀明、高崎信博、
井上恭介（(株)フジタ） 67
「プッシュアップによる自動化建設システムの適用」
"The Development and Application of an Automatic Building Construction System
Using Push-Up Machines
*水谷 亮、江崎信哉、山崎公義、高木裕之、仲田 優、大坪順一郎、森本正人
（鹿島建設(株)）、佐藤知則（ケミカルグラウト） 77
「自動ビル建設システムの開発（第２報）」
"Development of Automatic Building Construction System
*木川田一弥、須沢 覚、石井信一（(株)間組） 87
「汎用化を図った施工時計測用システムの開発」
"Development of Multi-purpose Measuring Computer System for Automated Construction
*宮崎貴志、石川敦雄（(株)竹中工務店） 97
セッションＡ４：改修・メンテナンス等の自動化
「ウォータージェットによる劣化コンクリート除去システムの開発」
"Development of a Water-jet System for Removing Deteriorated Concrete
*後藤 誠、三村友男、中西 勉（(株)熊谷組）・木下 勲（日本下水道事業団） 103
「非開削配水本管布設替工法の実施」
"The Method of Unexcavate-Replacing Maine Water-Supply Pipes
*脇 登志夫、西村哲夫、影山 雄（清水建設(株)）・池田泰三（東京都水道局） 109
「トンネル照明灯具の自動清掃ロボットの開発」
"Automated Cleaning Robot of Expressway-tunnel Lumminair
*成田俊彦、佐藤元久、小林 彰（日本道路公団） 117
セッションＡ５：地下工事施工の自動化
「硬岩用深礎工事ロボットの開発（その２）
"Development of Digging Work Robot for Hard Rock No.2
*柳原好孝、増渕英行、鷹巣征行、光永純一（東急建設(株)） 127
「シールドトンネル二次覆工における鉄骨組立作業の自動化」
"Rebar Fabricating Robot for the Cast-in-place Shield Tunnel Linings
*北岡隆司、卯城哲也、山本幸信（(株)大林組） 133
「圧入式小口径推進機械の自動方向制御支援システム」
"Operator Support System based on Automatic Direction Control Technique for
Press-in Type Microtunneling Machine
*真鍋哲也、佐藤昌彦、松本三千人（NTT） 139
「地下発電所屋根工事における半自動スライドシステム」
"Semi-automated Sliding System to Build a Roof of Machine Room within Underground
Power Plant
*丸山能生、西垣重臣、松永修身（(株)間組）・数江昇資（関西電力(株)） 149
セッションＡ６：シールド施工の自動化
「シールド自動化による急速施工」
"Rapid Construction with Automatic Systems in Shield Tunneling
*野田賢治（前田建設工業(株)）・三垣信弘（関西電力(株)） 155
「中折れシールド掘進機の自動方向制御」
"Automatic Direction Control System for Tunnel Shield Machine Using Articulation Mechanism
*梅野貢一、小斉弥祐、船山正行、落合 等（(株)トキメック）・
和田良則、関本 昇（佐藤工業(株)）・北山仁志、西 智男（石川島播磨重工業(株)） 163
「シールド工事におけるセグメント搬送システムシミュレータ」
"A Simulator of Segment Conveyance System on Shield Tunnel Construction
*天野和洋、渡辺克彦、今川 勉、松井信行（鹿島建設(株)） 169
「エレクタロボット（セグメント自動組み立てシステム）
“Erector Robot(Automatic Segment Assembling System)
*小松健浩、花本忠幸、三浦啓志、上田耕嗣（(株)小松製作所） 179
「バキューム式エレクタの開発」
"Development of a Vacuum Erector
*金子研一、石井昌次、栄 毅熾、金子迪弌、増子文典（大成建設(株)）
熊尾義光（三菱重工業(株)） 185
「中口径シールドにおけるセグメント組立ロボット導入の成果と分析
"Results and Analysis of Introduction of Segment Assembly Robot for Medium
Diameter Shield Machine
*平山国弘、桐谷祥治（佐藤工業(株)）・二ノ宮信隆（石川島播磨重工業(株)） 193
セッションＡ７：ダム施工の自動化
「ダムコンクリート打設自動化システムの開発」
"Development of Automation System for Dam Concrete Placement
*大塚義一、米田安夫、田淵一光、松家慶明、栗本雅裕、稲葉金正、石井敏之
（(株)奥村組） 201
「ケーブルクレーン自動運転システムの開発」
"Development of Automatic Cable Crane Operation System
*竹村健一、塚本克美、岸 光輝、平松雄二（鹿島建設(株)） 211
「新しいダム用コンクリート運搬設備」
"New Style of Concrete Carriage Machine for Dam Construction
*佐藤成美、福元洋一（清水建設(株)） 221
「ダム工事における自動化骨材プラント」
“Automated-Aggregate-Plant for Dam Construction
*麻生公裕、玉置高志（(株)間組）・橋本和己（青山機工(株)） 227
「油圧式クローラクレーン自動運転システム」
"Automatic Control System of the Hydraulic Crawler Crane
*吉岡由郎、井上光治、松原和夫、松尾多嘉久、吉村哲郎、白川知伸（(株)鴻池組） 233
「法面用自動ロックボルト打設装置の開発」
"Development of Auto Rockbolt Setting Equipment
*菅原尚也、小原由幸、川崎広貴（清水建設(株)）・鍵谷博司（三信建設工業(株)）・
阿部裕之（古河機械金属(株)） 241
セッションＢ４：内外装仕上げ作業の自動化・ロボット化
「壁面塗装ロボット」
"Wall Painting Robot
*後久卓哉、坂本浩一、鷹巣征行、光永純一（東急建設(株)） 247
「全自動耐火被覆吹付けプラントの開発」
"Development of Fully-Automated Fire-Proof Covering Spray Plant
*渡部幸浩、谷尻秀雄、松尾宗義、吉武亮二（(株)フジタ）・
田中 治、堀口 勉、今野 丈（アスクテクノ工事(株)）・
宮井 孝（日機プランテック(株)） 253
「外壁カーテンウォールの揚重・取付け方法の開発」
"Development of Lifting and Installing System for Exterior Curtain-wall
*西村正宏、森 正人、嶋 規、丸山高司、須藤卓雄（大成建設(株)） 259
「柱鋼板巻き耐震補強工事におけるロボット施工」
“Mechanized Anti-quake Reinforcement by Covering Columns with Steel Plates
*三輪明広、岩波光一、篠崎 徹、半田雅俊、木内俊夫、中村 敬（戸田建設(株)） 265
セッションＢ５：移動・掘削作業の自動化
「標識認識自律搬送システムの開発」
"Development of Sign Guided Autonomous Transportation System
*吉野恭司、井上文宏、表佑太郎（(株)大林組） 273
「不整地走行車両の開発」
"Development of Rough Terrain Vehicle
*石川敦雄、星野春夫（(株)竹中工務店） 281
「拡翼連壁工法の施工機械とその施工方法」
"SATT,Swing Arm Taisei Twincutter Method-its Excavator and Construction System
*有山元茂、荒井政男、高瀬義行、鈴木庫雄（大成建設(株)） 287
セッションＢ６：建設施工システム・制御技術
「建設ロボット開発導入における課題とその検討」
"Problems Hindering the Development and Introduction of Construction Robots,
and a Study of Solutions
*田中和嗣、森下博之（建設省 土木研究所） 293
「Ｍ系列超音波信号自己位置検出装置の開発」
"Development of M-sequence Supersonic Wave Signal Self-Position Measuring System
*永井信尚（川重テクノサービス(株)）・小野文信（(株)川重播磨テック）・
芝田勇二、神戸勝啓（川崎重工業(株)）・
手塚久男、岸田正輔、上谷洋行（三菱重工業(株)） 299
「配管診断用パラレルロボットマニピュレータの制御と腐食診断」
"Control of Parallel-Link Robot Manipulator and Pipe-Flaw Diagnosis
*酒本晋太郎、阿部靖則、田中祥夫（新菱冷熱工業(株)）・
原 文雄、細貝英実、岩下純久（東京理科大学） 307
「アーティキュレートステアリング型車両のための滑らかな軌跡の設計とその走行制御
“Smooth Trajectory Design and Locomotion Control for an Articulate Steering Type Vehicle
*石本英史、坪内孝司、油田信一（筑波大学）・
皿田 滋（通商産業省 工業技術院 資源環境総合研究所） 317
「ウォータージェット壁面彫刻システムの開発」
"Development of Water Jet Carving System on the Construction Wall
*井上文宏、表佑太郎（(株)大林組） 325
「視覚センサを用いたテレオペレーションに関する研究」
"On the Study of Teleoperation Using Visual Sensor
*吉田耕一、三河正彦、丹野瑞紀、松本三千人（NTT） 333
セッションＢ７：建設ロボットの開発事例
「重量物ハンドリング用ハイブリッド駆動パラレルアームの開発」
"Development of Hybrid Actuated Parallel Arm for Heavy Material Handling
*湯浅 恵、新井健生（大阪大学）・小谷内範穂（通商産業省 工業技術院 機械技術研究所）・
宮脇国男、三原好人、寺尾雅之（日立造船(株)）・
市川 誠、阿部愛和（清水建設(株)）・宮本武三（鹿島建設(株)）・
木川田一弥（(株)間組） 341
「急傾斜地施工ロボットの開発」
"Development of Robot for Work on Steep Slope
*増渕英行、鷹巣征行（東急建設(株)）・塚越秀行、広瀬茂男（東京工業大学） 351
「省力型ロータリ除雪車の開発」
"Development of Labor Saving Snowplow
*宮島 実、上杉修二（建設省 北陸地方建設局 北陸技術事務所） 357
「電磁誘導式草刈機の開発」
"Development of Electromagnetically Guided Mower
*鈴木智久、小島茂之、鷹巣征行（東急建設(株)）・
入江俊和、大橋洋史（大阪ガス(株)） 365
「遮光性遮音壁清掃機械の開発」
"Development of a Noise Reduction Wall with Clear Panel Cleaning Machine
*岩崎辰志、太田 宏、小笠原 保（建設省 関東地方建設局 関東技術事務所） 371
「遠心載荷実験用掘削装置の開発」
"Development of Excavator Employing Screw Auger for Centrifugal Test
*上野隆雄、佐藤 務、大河内保彦、鷹巣征行（東急建設(株)）・
豊澤康男、堀井宣幸、玉手 聡（労働省 産業安全研究所） 377
第７回建設ロボットシンポジウム運営委員会委員名簿 383
第７回建設ロボットシンポジウム実行委員会委員名簿 384
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