第６回　建設用ロボットシンポジウム論文集
Proceedings of The Sixth Symposium on Construction Robotics in Japan
　　1997年7月15日〜16日
　　於　：経団連会館　経団連ホール
　　共催：(社)日本ロボット学会(RSJ) 、(社)土木学会(JSCE)、(社)日本建築学会(AIJ)、
　　　　　 (財)先端建設技術センター(ACTEC)、(社)日本建設機械化協会(JCMA)
　　　　　 (社)日本ロボット工業会(JARA)

論文審査規定概要
特別講演
　「ここまで来た日本の宇宙開発」
　 *菊山紀彦（宇宙開発事業団）　 1
　「ヒューマノイドとその応用」
　 *谷江和雄（通商産業省工業技術院機械技術研究所）　 3
一般論文
　セッションＡ１：海洋工事施工の自動化及び測量システム
　　 「人と機械との協調をめざした海洋工事の自動化・ロボット化の展望」
　　　"A Vision of Automation and Robotization in Marine Construction"
　　　*石倉　隆、神崎　正、伊佐野　隆、小原由幸、加藤　謙
　　　木村茂喜、桜井　洋、中野敏彦、永山　毅
　　　森井和幸（(社)土木学会 建設用ロボット委員会海洋小委員会）　 7

　　 「GPSとレーザーレベルを利用した高精度高さ計測システム」
　　　"Highly Precise Height Measurement System Using GPS and Laser Level"
　　　*重松文治、守屋典昭（五洋建設(株)）・野口仁志（運輸省港湾技術研究所）　 17

　　 「GPSによる地盤改良用作業船位置決めシステム」
　　　"GPS-Based Positioning System for Soil-Improvement Work Barges"
　　　*出口敏博、勝原法生、石田　修（フドウ技研(株)）・川上高広（不動建設(株)）　 27

　　 「データキャリアによる移動体位置検出システムの開発」
　　　"A Development of Vehicle Positioning System Using Underground Datacarrier"
　　　*渡名喜　重、高田知典（三井建設(株)）・末永　渉（大日本インキ化学工業(株)）　 35

　　 「画像制御によるノンプリズムレーザー計測システム」
　　　"A Non-Prism Laser Measurement System Using Image Control"
　　　*西沢修一、神崎　正、松本三千緒（大成建設(株)）　 41

　　 「ミクロ工法用誘導機と測量システムの開発」
　　　"Development of a Curve Guidance Machine and a Surveying
　　　System of the MICLO Method"
　　　*中嶋勝己、能勢　哲、森　高志、岡　重幸（川崎重工業(株)）　 47

　セッションＡ２：山岳トンネル施工の自動化
　　 「自由断面トンネル掘進機の掘削技術の高度化」
　　　"Sophistication of Excavating Technique of Mobilc Free-section Excavator"
　　　*弓削竹志（建設省関東地方建設局）　 53

　　 「硬岩自由断面掘削機の自動掘削について」
　　　"Tunnel Excavation Using Mobile Hard Rock Tunneler for a
　　　Variety of Tunnel Cross Section"
　　　*内田正孝、芳賀由起夫、佐藤和男、領家邦泰（大成建設(株)）　 59

　　 「トンネル用遠隔制御発破装置の開発」
　　　"Development of Remote Controlled Blasting System for Tunnels"
　　　*鈴木　聡、川村　実、廣崎義一（日本油脂(株)）　 65

　　 「エマルション爆薬のバルク装填」
　　　"Development of a Robot for Loading Bulk Emulsion Explosives"
　　　*川村　実、廣崎義一（日本油脂(株)）　 71

　　 「山岳トンネルの爆薬装填システム」
　　　"Remote Charging System in Tunnelling"
　　　*畔高伸一、岡田　喬、御手洗良夫、垣内幸雄（(株)熊谷組）
　　　佐藤俊一（旭化成工業(株)）・星野義郎（(株)テックイチ）　 79

　　セッションＢ１：スケジューリング＆ナビゲーション
　　 「ニューラルネットワークによる６脚歩行移動型ロボットの作業計画の立案」
　　　"Task Planning of Hexapod Using Neural Network"
　　　*倉重健太郎、福田敏男（名古屋大学）・星野春夫（(株)竹中工務店）
　　　足達勇治（松下電器産業(株)）　 87

　　 「小口径管推進ロボットによる管渠埋設工事の完成検査方法に関する研究」
　　　"On a Research of the Pipe-line Inspection for the Construction
　　　Work by the Micro-tunnelling Robot"
　　　*高津知司（建設省中部地方建設局）　 93

　　 「DGPSによる移動体の位置計測システム」
　　　"The Positioning System of Mobile Equipment with Differential GPS"
　　　*大津慎一、高田知典、佐田達典（三井建設(株)）　 103

　　 「自律移動ロボットの視覚によるナビゲーションシステム」
　　　"Vision Based Navigation System for an Autonomous Mobile Robot"
　　　*阿部靖則、田中祥夫（新菱冷熱工業(株)）
　　　福田敏男、新井史人、鹿野　勝（名古屋大学）　 113

　　 「測量ロボットの開発」
　　　"Development of Surveying Robot"
　　　*小島茂之、鷹巣征行、佐藤　務（東急建設(株)）　 121

　　 「遠隔操縦建設機械の施工能率改善」
　　　*Execution Effeciency Improvement in Remote Control Construction Machinery"
　　　*松岡雅博、木村直紀、三浦成治（建設省九州地方建設局）　 127

　　セッションＢ２：移動ロボット
　　 「脚腕統合型ロボットの運動解析」
　　　"Kinematics Analysis for Robot with Integrated Leg Mechanism and Arm"
　　　*斉藤　理、村田良司（東京理科大学）・新井健生（大阪大学）
　　　安達弘典、小谷内範穂（通商産業省工業技術院機械技術研究所）　 135

　　 「磁性体構造物上の高速移動装置の開発」
　　　"Development of High Velocity Mobile Mechanism on Steel Structure"
　　　*樋口　優、大道武生、井辺智吉、長屋　充、竹内清一（三菱重工業(株)）　 141

　　 「２軸４輪車輌における走行形態と車輪幅の最適化」
　　　"Optimization of the Running System and the Wheel Width of a
　　　Two-axle Four Wheel Vehicle"
　　　*重松尚久、室　達朗（愛媛大学）・安藤信之（坂出市役所）　 147

　　 「工事現場用メッセンジャーカートの開発」
　　　"A Development of the Messenger Cart for Construction Sites"
　　　*上野隆雄、鷹巣征行、佐藤　務（東急建設(株)）　 157

　　 「電磁誘導路自動復帰型ゴルフカートの開発」
　　　"Development of Automatic Return Model of
　　　Electromagnetically Guided Golf Cart"
　　　*鈴木智久、鷹巣征行、福田澄男（東急建設(株)）　 163

　　セッションＡ３：シールドトンネル施工の自動化�T
　　 「シールドトンネルにおける掘進と覆工の同時施工技術」
　　　"Technique for Simultaneous Execution of Excavating and Segment
　　　Lining in Shield Tunnel"
　　　*井澤武史、古川和義（(株)鴻池組）・西澤　泉（コマツ）　 169

　　 「ハニカムセグメント用自動組立ロボットの開発」
　　　"Development of Honeycomb-Segment Assembling Robot"
　　　*北山仁志、富松宏明、村上弘記（石川島播磨重工業(株)）
　　　畑山栄一（(株)奥村組）　 175

　　 「超大口径シールド工事の自動化・省力化施工」
　　　"Automation and Reduce Labor Building of the Large Diameter Shield Tunnel"
　　　*大友信悦、岡崎雅好、菊池雄一（清水建設(株)）　 181

　　 「長距離トンネルにおける資材搬送のロボット化」
　　　"Development of a Material Transport Machine for Long Tunnles"
　　　*金子研一、石井昌次、栄　毅熾、金子迪弌、長嶋　康（大成建設(株)）
　　　南　雅史（三菱重工業(株)）　 187

　　セッションＡ４：シールドトンネル施工の自動化�U
　　 「トンネル掘削用シールドセグメント締結ボルト再締め装置の開発」
　　　"Development of Automatic Refastening Device for Tunnel Lining Bolts"
　　　*宮本英希、横山隆章、横山茂樹、内山　進、野口　隆（川崎重工業(株)）
　　　木谷四郎（(株)ケーピーエイ）　 195

　　 「泥水式シールド工事における前方探査への地中レーダの適用」
　　　"Application of Subsurface Radar to Front Monitoring for Slurry Shield Machine"
　　　*小松義典、尾之内和久、了戒公利（清水建設(株)）・上牟田千尋（三井造船(株)）　 203

　　 「シールド掘削機用地中レーダシステムの開発」
　　　"The Development of Underground Radar for the Shield Machine"
　　　*谷本公正、中嶋　稔、網田知博、森　輝幸、松永　聖（三菱重工業(株)）　 213

　　セッションＡ５：土木施工の自動化
　　 「ウォータージェットによる橋梁支承座はつり装置の開発」
　　　"Development of the Hydro-demolition Equipment for
　　　Bridge Bearing Concrete Basement"
　　　*山田正年、中島清和、熊谷　稔（川重工事(株)）
　　　池本善和、木村　剛（川崎重工業(株)）　 219

　　 「ウォータージェット自動はつり工法の橋梁補強工事への適用」
　　　"The Application of an Automation System to Cut Away the Concrete
　　　with a Super-High-Pressure Water Jet to the Reinforcement of a Bridge"
　　　*小沢郁夫、富井孝喜（(株)大林組）・石村勝則、森山　守（日本道路公団）　 225

　　 「既設埋設管の非開削布設替え工法の開発」
　　　"The Method of Unexcavate-Replacing Water-Supply Pipes"
　　　*脇　登志夫、清水勝美、尾之内和久（清水建設(株)）　 231

　　 「太径鉄筋の配筋ロボット」
　　　"Robot for Arranging Thick Diameter Reinforcing Bar"
　　　*前川行正、松井信行（鹿島建設(株)）　 237

　　 「銀座地下駐車場工事におけるスライド鉄板圧入装置の適用」
　　　"Steel Plate Jacking System for Construction of Underground Parking in Ginza"
　　　*高橋　潤、谷口　徹（戸田建設(株)）・三浦　節（(株)大阪ジャッキ製作所）　 245

　　 「マイクロ波利用アスファルト切削除去装置の開発」
　　　"Developmnet of Asphalt Removing Machine Using by Micro Wave"
　　　*有川　究、兵頭和也、松田竜一、森本雅之（三菱重工業(株)）　 255

　セッションＡ６：ケーソン及び深礎工事施工の自動化
　　 「遠隔操作方式の複数台掘削機を使用したニューマチックケーソンの施工」
　　　"Pneumatic Caisson Execution Using Multiple Remote Controlled Excavators"
　　　*神田浩志、安藤一男（(株)大本組）・鈴木　崇（(有)システムサプライ）　 265

　　 「深礎施工機による自動化施工」
　　　"Automatic Operation by New Type of Deep Shaft Excavating"
　　　*糸永　洋（日立造船(株)）・木村明弘（(株)白石）　 271

　　 「掘削機遠隔操縦システム・移動式エレベータの開発」
　　　"Development of Remote-Controlled System by Using Exacavator and
　　　Movable Elevator"
　　　*佐藤成美、大嶋茂樹（清水建設(株)）　 277

　　 「硬岩用深礎工事ロボットの開発」
　　　Development of Digging Work Robot for Hard Rock No.1"
　　　*柳原好孝、鷹巣征行、福田澄男、増渕英行（東急建設(株)）　 283

　セッションＢ３：自動化・ロボット化の展望
　　 「建築用ロボットの開発及び普及に関する調査研究」
　　　"Study on Development and Utilization of Construction Robots"
　　　*亀田正夫（(株)長谷工コーポレーション）・鈴木昭夫（(株)竹中工務店）
　　　渡辺純一（東急建設(株)）・西上雅朗（清水建設(株)）・（(社)建築業協会） 　 289

　　 「建設作業のロボット化に関する建築設計者の意識調査」
　　　"Questionnaire on Robotization in Building Work for Chartered Architects"
　　　*片野彦一（西松建設(株)）・脇坂達也（(株)大林組）・篠崎　徹（戸田建設(株)）
　　　滝本　隆（(株)フジタ）・（(社)建築業協会）　 297

　　 「土工事における自動化・ロボット化と安全対策の展望」
　　　"A View Toward Automation・Robotization and Safety Measure in Earthwork"
　　　*酒向信一、久保裕之、金山裕策、川上高弘、甲田　信
　　　和田　洋（(社)土木学会建設用ロボット委員会土工小委員会） 　 303

　　 「人と社会との協調を目指した機械化・ロボット化の展望」
　　　"The Future of Mechanization and Robotization Striving for
　　　Cooperation between Men and Society"
　　　*大竹昌志（日本電信電話(株)）・青木一正（東京都水道局）
　　　市岡裕司（日本鋼管工事(株)）・小坂悦二（東京ガス(株)）
　　　小林知幾（東京電力(株)）・佐藤儀一（(株)共和エクシオ）
　　　中玉利征夫（東京都下水道局）・舛田直之（日本鋼管(株)）
　　　矢萩順一（(株)関電工）・（(社)土木学会）　 311

　セッションＢ４：コンクリートダム施工の自動化
　　 「人と機械の協調を目指した安全対策の展望」
　　　"Safety Measures for Coordination Between Man and Machine"
　　　*畠山　修（(株)間組）・松垣光威（日本技研コンサルタント(株)）
　　　川本伸司（前田建設工業(株)）・臼井龍男、清水安雄（三井建設(株)）
　　　片野英雄（日本国土開発(株)）・小西　保（西松建設(株)）
　　　田沢雄二郎、宮本武三（鹿島建設(株)）・野沢　有（自動測量研究会）
　　　森川宏邦（建設省）・（(社)土木学会）　 319

　　 「ダム用タワークレーン自動運転システムの開発」
　　　"Development of Automatic Tower-Crane Operation System for Dam Concrete"
　　　*栗本雅裕、城岡成匡、米田安夫、稲葉金正、石井敏之（(株)奥村組）　 327

　　 「コンクリートダムのグリーンカット＆ずり回収・運搬ロボットの開発」
　　　"Development of the Green-Cutting,Laitance-Collecting,and
　　　Transporting Robot for Concrete Dams"
　　　*国峯紀彦、亀井隆夫（(株)間組）・久世文雄（青山機工(株)）
　　　矢野口智一（矢野口自工(株)）・國久城志（(有)総武特装）　 335

　　 「ウォータージェット式ダムコンクリート打ち継ぎ面処理機の開発」
　　　"The Development of the Surface Treatment Machine of the Dam Concrete Lift
　　　Joints by the Water Jet"
　　　*栗副耕治、井上光治、吉岡由郎、大橋　昭、松井隆司
　　　吉井　進（(株)鴻池組）　 348

　セッションＢ５：工事現場における建設ロボットの開発事例
　　 「外部基準を用いた自動掘削機能を持つ油圧ショベルの開発」
　　　"Development of Hydraulic,Excavator Equipped with Automatic Digging
　　　Control System Using External Reference"
　　　*渡邊　洋、藤島一雄、羽賀正和（日立建機(株)）　 351

　　 「流雪溝閉塞解除機械の開発」
　　　"Development of Snow Flowing Gutter Clog Remover"
　　　*片野浩司、堅田　豊、近藤　保（北海道開発局建設機械工作所）　 359

　　 「在来線用橋マクラギ更換機の開発」
　　　"Development of Manipulator for Bridge Sleeper Replace"
　　　*足利重明（コマツ）・小栗孝司（東海旅客鉄道(株)）　 367

　　 「橋梁塗替塗装ロボットの開発」
　　　"Development of Bridge Repainting Robot"
　　　*秋元英人、熊谷元伸（本州四国連絡橋公団）
　　　上石修二、榎園正義（(社)日本建設機械化協会建設機械化研究所）　 373

　　 「ケーブルクレーンの自動振れ止め・自動運転システム」
　　　"An Automatic Sway-Control and Operation System for
　　　Rope Rail Type Cable Crene"
　　　*江澤一明、藤原一正、伴野　潔、松隈清隆（三井造船(株)）
　　　市原正一、酒向義勝、松谷真二、鈴木章悦（大成建設(株)）　 379

　セッションＢ６：センシング
　　 「ストローク検出シリンダの開発とその性能評価」
　　　"Development of Digital Stroke Sensing Cylinder and
　　　Its Performance Evaluation"
　　　*梁　舜龍（三星重工業(株)）・有本　卓（東京大学）
　　　M.C.Lee、M.H.Lee（釜山大学）・J.I.Bae（釜慶大学）　 389

　　 「タイル診断システムの開発」
　　　"Development of Inspection System for Tiles Cast in Concrete Panel"
　　　*西村正宏、村山達雄（大成建設(株)）　 397

　　 「建設用アルミ足場板洗浄システムの開発」
　　　"Development of Automated Cleaning System for Construction Aluminum
　　　Scaffolding Boards"
　　　*池田雄一、井上文宏、菱河恭一、脇坂達也（(株)大林組）　 405

　　 「雑草除去ロボットの開発」
　　　"Development of Weeding Robot"
　　　*浜田和浩、鷹巣征行、福田澄男、鈴木智久（東急建設(株)）　 413

　セッションＣ３：鉄骨・外壁作業の自動化
　　 「鉄骨建方作業における自動化吊具の開発」
　　　"Development of Automatic Lifting Equipments for
　　　Use in Steel-Frame Construction"
　　　*中場雅之、内田俊司、金川武雄、増谷正治、横山直樹、谷　雄一（五洋建設(株)）　 419

　　 「主柱建入精度管理システムの開発」
　　　"Highly Accurate Control System for Plumbing Steel Columns"
　　　*横大路　篤、冨田　勉（川崎重工業(株)）
　　　川村建夫、上浦直樹、土屋敏明（(株)竹中工務店）　 427

　　 「自動鉄骨建入れ調整システムの開発と適用」
　　　"Automatically Adjusting System of Plumbing Structural Steel Column"
　　　*半田雅俊、小木　茂、中井紳二、大窪哲夫、嶋　　徹、尾崎久夫（戸田建設(株)）　 433

　　 「PC板取付施工システムの開発」
　　　"Development of a PC Panels-Installing System"
　　　*江守慎一、高田秀行（(株)熊谷組）　 439

　セッションＣ４：内装作業の自動化及び工事計画
　　 「床左官ロボットの開発」
　　　"Development of Robotic Trowelling Concrete Floor Finishing"
　　　*小林正明（(株)間組）・相馬　勝（三菱商事(株)）
　　　鴨原学徳（(株)エロイカコーポレーション）　 447

　　 「住宅内装施工作業の自動化（その１）」
　　　"Automation of Interior Finish Work Part 1"
　　　*石川敦雄、星野春夫、室　英治（(株)竹中工務店）・鈴木英隆、養安豊彦
　　　吉灘　裕（コマツ）・袴塚次郎（(社)全国建設室内工事業協会）
　　　飯地　稔（(社)石膏ボード工業会）　 455

　　 「住宅内装施工作業の自動化（その２）」
　　　"Automation of Interior Finish Work Part 2"
　　　*吉灘　裕、沢野利幸、養安豊彦、鈴木英隆（コマツ）
　　　室　英治、星野春夫（(株)竹中工務店）・袴塚次郎（(社)全国建設室内工事業協会）
　　　飯地　稔（(社)石膏ボード工業会）　 463

　　 「分散自動施工計画システムの開発」
　　　"Development of Distributed Automatic Construction Planing System"
　　　*森田真弘（(株)竹中工務店）　 469

　セッションＣ５：ビル自動化施工システム
　　 「RC自動化建設システムの開発・実用化」
　　　"A Practical Development of Automated Construction System for
　　　Reinforced Concrete Building"
　　　*菱河恭一、脇坂達也、古屋則之、上村泰邦、吉田　實、猿渡栄太郎
　　　池田裕明、小野英雄（(株)大林組）　 477

　　 「全天候型自動化施工システムの開発」
　　　"Development of Automation-Oriented Sheltered Building Construction System"
　　　*谷　雄一、小田康弘、田中靖之、金川武雄、高杉正和
　　　内田俊司（五洋建設(株)）　 485

　　 「全天候型ビル自動建設システムの開発」
　　　"Development of Automated Weather-Unaffected Building Construction System"
　　　*荒井高志、谷尻秀雄、石川一雄、吉武亮二、加藤将夫、藤木秀明
　　　高崎信博、井上恭介（(株)フジタ）　 495

　　 「全天候型ビル自動施工システムの改善と適用結果」
　　　"Improvement of a Computer Integrated and Automated Construction System
　　　for High-Rise Building and Results of Its Application"
　　　*前田純一郎、近藤弘司、奥山信博、阿部愛知、杉本将丈
　　　菊地　章（清水建設(株)）　 505

　 「プッシュアップによる自動化建設工法の実施工への適用」
　　"Application of Automatic Building Construction System
　　Using Push-Up Machines"
　　*関口智文、古市浩規、高木裕之、江口敦士（鹿島建設(株)）　 513

　 「プッシュアップによる自動化建設工法における機械システム」
　　"Mechanical System for Automated Building Construction Methods
　　Using the Push-Up System"
　　*宮本武三、水谷　亮、高橋　敬、佐藤知則（鹿島建設(株)）　 523

　セッションＣ６：改修・メンテナンス等の自動化
　　 「耐震補強工事の機械化施工」
　　　"Mechanization of Seismic Reinforcement Work"
　　　*木内利夫、半田雅俊、岩波光一、三輪明広、篠崎　徹、中村　敬（戸田建設(株)）　 531

　　 「高層ビルにおける窓清掃作業のロボット化」
　　　"Robotization in Window Cleaning for High-Rise Building"
　　　*大槻　繁、道越正大、川原　満（日本ビソー(株)）　 537
　　 「マルチドーム対応天井可変システムの施工」
　　　"The Changing System of Ceiling Shape for Various Events"
　　　*菊地公男、久保嘉彦（(株)竹中工務店）　 545

特別寄稿
　　 「国際建設ロボットシンポジウム(ISARC)の論文分析」
　　　 宮武保義、長谷川幸男（国際建設ロボット学会）・
　　　 上野高敏（建設ロボット研究連絡協議会）　 553
　　運営委員会　委員名簿　 565
　実行委員会　委員名簿　 566

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