第２回　建設用ロボットシンポジウム論文集
Proceedings of The Second Symposium on Construction Robotics in Japan
　　1991年7月2日〜4日
　　於　：経団連会館　経団連ホール
　　共催：(社)土木学会(JSCE)、(社)日本建築学会(AIJ)、日本ロボット学会(RSJ)、
　　　　　 (財)先端建設技術センター(ACTEC)、(社)日本建設機械化協会(JCMA)、
　　　　　　 (社)日本産業用ロボット工業会(JIRA)

基調講演
　　 「極限作業ロボット開発について」（通商産業省工業技術院大型プロジェクト）
　　　*小中元秀（通商産業省工業技術院研究開発官）　 1
　　 Advanced Robot Technology in Japan(Large-Scale Project)
　　 「建設事業における省力化・合理化の推進」
　　　Towards Labour Saving and Rationalization in Constraction Works
　　　*青山俊樹、中谷昌一（建設省建設大臣官房技術調査室）　 7

　　海外動向報告
　　　・各国における建設ロボット研究開発の動向と諸問題
　　　・第８回国際建設ロボットシンポジウム報告
　　　　長谷川幸男（早稲田大学）　 17

一般講演
　テクニカルセッション(1)　建設ロボットの要素技術
　　 「石材ハンドリングマニプレターの開発」
　　　Development of Stone Handling Manipulator
　　*鈴木英隆（(株)小松製作所）　 33

　　 「傾斜地下降制動時におけるトラクターの覆帯張力制御」
　　　Tension Control System of Track Belt of a Tractor Carring down Weak Slopeat Braking State
　　　*室達朗（愛媛大学）　 41

　　 「プロペラの推力を利用した壁面検査ロボット」
　　　Control System of Wall Climing Robot for Wind Gust
　　　*西亮、宮城弘守（宮崎大学）　 51

　　 「マン協調作業型ロボットの基礎的研究（マニピュレータとヴィークルの協調動作を考慮した建設作業用ロボット）」
　　　Man-Integrated Robotic System
　　　(Coodinated Motion Control of Vehicle and Manipulator)
　　　*福田敏男、藤沢佳生、小菅一弘、新井史人・松浦英雄（名古屋大学）・
　　　室英治、星野春夫、宮崎貴志（(株)竹中工務店）・大坪和彦、
　　　上原和雄（(株)小松製作所）　 57

　　 「複数台の自律ロボットが共通の空間で働くための協調アルゴリズム（衝突の回避とデッドロックの解決）」
　　　An Algorithm for the Cooperative Behavior by Multiple Autonomous Robots
　　　− Collision Avoidance and Deadlock Solving Method −
　　　*油田信一、スパルーク・プレムウッティ（筑波大学）　 63

　　 「地下環境認識のための視覚情報処理（画像による岩盤・岩石の位置情報の理解）」
　　　Image Information Processing for Understanding the Circumstance of Underground
　　　− Understanding the Information for Local Position of Rocks from Images −
　　　*高橋弘、小林喜代志、益山忠（東北大学）　 71

　テクニカルセッション(2)工事計測・管理技術
　　 「ゴルフ場グリーンのアンジュレーション計測」
　　　Three−Dimensional Curved−Face Survey System Using a Laser
　　　A Survey System Measuring the Undulation of Golfing Greens
　　　*越智達之、根本勤、山口功、羽山勢隆（鹿島建設(株)）　 77

　　 「連続地中壁の高精度位置管理システム」
　　　High-Accuracy Position Control System for Underground Diaphragm Walls
　　　*内藤禎二、荒井政男（大成建設(株)）　 83

　　 「レーザーセンサーによるシールド排土量計測システムの開発」
　　　An Automatic Discharged Soil Measuring System with Laser Distance
　　　Measuring Sensors for a Earth Pressure Balance Shild
　　　*宮原清治、井上光治、松原和夫（(株)鴻池組）・森輝幸（三菱重工業(株)）　 89

　　 「ICカードを利用した建設工事管理の高度化」
　　　Construction Jobsite Management Using IC Card
　　　*所輝雄、村松敏光（建設省）・久武経夫（（社）日本建設機械化協会）　 95

　　 「ロボット化作業における作業方法・手順計画に関する研究　作業方法・手順の立案プロセスの解明」
　　　A Planning system for Robotized Construction Operations　Planning Process for Construction Operations
　　　*嘉納成男（早稲田大学）　 99

　テクニカルセッション(3)　建設ロボットの開発と施工のシステム化
　　 「建設ロボットへのメーカーおよびリース会社の対応に関する調査研究」
　　　Study on Stance of Machinery Manufactures and Lease Companies for
　　　Development and Application of Construction Robotics
　　　*（社）建築業協会・建設ロボット専門委員会・脇坂達也（(株)大林組）・
　　　三浦延恭（国士館大学）・室英治（(株)竹中工務店）、荒井一彦（鹿島建設(株)）　 105

　　 「ルーフプッシュアップ工法の施工精度管理システムの開発」
　　　Development of A Realtime Data Monitoring System on the Roof　Push-up Construction
　　　*藤井卓美、宮口正夫、大滝昭治、三井健、山喜多柾巳、
　　　山田守男（(株)竹中工務店）　 113

　　 「建築工事用自動搬送システム」
　　　Automatic Conveyor System For Building Construction
　　　*野島博、中田昌眞、角山雅計、柴山誠一、岡本太郎、磯村渉（(株)フジタ）　 119

　　 「タワークレーン自動運転・稼動監視システム（超高層RC造のコンクリート打設への適用）」
　　　Tower Crane Automatic Controlling and Supervising System
　　　Application to the Concrete Distribution of Super High-rised R.C.Building
　　　*井上光治、平野武範、松原和夫、南條大助、大島徳行、（(株)鴻池組）　 129

　テクニカルセッション(4)　建設工事のためのロボット開発と事例�@　（建築施工）
　　 「ガーダ式コンクリート自動均し機の開発」
　　　Development of the Automatic Screeding Machine Mounted on a Girder
　　　for Concrete Placing Work
　　　*青柳隼夫、柳川裕、落合実、奥田健史、川村建夫（(株)竹中工務店）　 135

　　 「ボード張り付け作業の自動化（内装工事ロボットの開発と今後の展開）」
　　　Ceiling Panel Self−installation System
　　　　− Development of a interior finish work robot −
　　　*鷹巣征行、福田澄男、小島茂之（東急建設(株)）　 141

　　 「タイル張りロボットの開発（第２報）」
　　　Development of The Tiling Robot
　　　*配野均、増渕和幸（(株)間組）・石川誠一郎（(社)全国タイル業協会）・
　　　大坪和彦、沢野利幸、都丸仁（(株)小松製作所）　 149

　　 「コンクリート構造物の壁面点検ロボットの開発」
　　　Development of Wall Climbing Robot for Inspection of Concrete Structure
　　　*仲嶋正訓（関西電力(株)）・林和利、井辺智吉（三菱重工業(株)）・
　　　竹本靖、汐川孝（(株)大林組）　 157

　テクニカルセッション(5)　建設工事のためのロボット開発と事例�A（シールドトンネル）
　　 「シールド掘進機の姿勢制御システムの開発」
　　　An Automatic Direction Control System for Shield Tunneling Machine.
　　　*大西常康、桜井洋、花森裕司、菅野正徳、松平正幸（(株)竹中土木）・
　　　三上忠雄（(株)竹中工務店）　 167

　　 「シールド工事における自己診断システム」
　　　Self−Diagnosis System & Presumption System for Excavation Conditions
　　　*土屋幸三郎、中尾通夫、今倉和彦（(株)大林組）　 175

　　 「セグメント自動搬送SRシステム（A−キャリヤSRシステム）」
　　　Segment Automatic Carrier System for Shield Works
　　　*出口種臣、井出和雄、佐藤等（清水建設(株)）　 181

　　 「ボルト締結機分離・独立型セグメント自動化組立装置の開発」
　　　Development of Automatic Segment Assembly System−Separating Type of
　　　Erector and Bolt Tightening Robot
　　　*北川滋樹、久保田五十一（前田建設工業(株)）・
　　　三谷典夫、三浦啓志（(株)小松製作所）　 189

　　 「セグメント自動組組立ロボット」
　　　Segment Automated Assembly Robot
　　　*勝田進、桑原鉱一郎、二ノ宮信隆（石川島播磨重工業(株)）　 199

　テクニカルセッション(6)　建設工事のためのロボット開発と事例�B
　　（山岳トンネル・推進工法）
　　 「山岳トンネル用計測管理システム（新三次元トンネル計測システムによる内空変位・天端沈下管理の実績について）」
　　　Monitoring and Measuring Control System for Tunnelling
　　　− Excavation Control Using an Advanced Three−DimensionalMeasurement Instrument −
　　　*鍛冶茂仁、高橋祐治、鎌田深己、福田博之（鹿島建設(株)）　 205

　　 「画像処理を利用したトンネル断面計測システム」
　　　A Tunnel Section Measuring System by Image Processing
　　　*寺田道直、市原義久（(株)奥村組）　 213

　　 「トンネル切羽マーキングシステムの開発」
　　　Development of Tunnel Face Marking System
　　　*井上隆博、村上隆生（東亜建設工業(株)）　 219

　　 「NATMコンクリート遠心吹付工法」
　　　NATM Centrifugal Rotary Shotcrete System
　　　*兼平孝徳（日本国土開発(株)）　 225

　　 「小口径推進工法の運転支援システム」
　　　Operation Assistance System for Small−bore Pipe−jacking
　　　*杉山篤、高津知司（建設省）・中島実、花本忠幸、高橋典夫（(株)小松製作所）　 229

　　 「ON NEO−TECHNOLOGY FOR THE MICRO−TUNNELLING SYSTEM」
　　　*杉山篤、高津知司、竹田英之（建設省　土木研究所）　 235

　テクニカルセッション(7)　建設工事のためのロボット開発と事例�C（大型地下構造物）
　　 「ニューマチックケーソン工法の遠隔による施工法と実績」
　　　Robot Excavation Method and Its Performance Result
　　　*石倉克司、松本正徳（東京電力(株)）・阿部昭十郎、角田治郎（大豊建設(株)）　 243

　　 「太径鉄筋メッシュユニットの自動配筋・結束」
　　　Automatic placing and tyong Apparatus for Large−Diameter
　　　Reinforcing Bar Mesh Unit
　　　*佐藤等、梶岡保夫、菊地雄一、牧野総一（清水建設(株)）　 249

　　 「壁面目荒しロボットと高能率揚土システムによる地下式貯槽建設の工期短縮」
　　　Shortening Underground Tank Construction Period with Wall Surface
　　　Scarifying Robot and High−efficiency Earth Scooping System.
　　　*丸山克夫、岸野富夫、佐藤等、梶岡保夫（清水建設(株)）　 255

　　 「地下タンク掘削工事における山止めの自動化施工」
　　　Automatic Earth Retaining in Underground Tank Excavation
　　　*小田原卓郎、久保田邦和、和賀秀悦、田中佳利、塚原裕一、
　　　小原由幸（清水建設(株)）　 265

　テクニカルセッション(8)　建設工事のためのロボット開発と事例�D（建設機械）
　　 「仮設杭打機の自動化」
　　　Automation of Pile Driver
　　　*伊達謙一郎、成澤順市、佐藤裕平（日立建機(株)）　 275

　　 「レーザー光線を用いた自動掘削システム」
　　　Automatic Excavating System with Laser
　　　*菊池雄一、和田孝史、伊藤澄雄（清水建設(株)）・
　　　廣澤克、栃沢　守、武田周（(株)小松製作所）　 283

　　 「GPSを用いた重機位置把握システム」
　　　Tracking System for Earthwork Equipment Using GPS Navigation Sensor
　　　*中川良文、高田知典、桜井浩、佐田達典（三井建設(株)）　 291

　　 「建設車両自動運転システムの開発（第２報）（無人走行のための要素技術の開発）」
　　　An Engineering Approach to Carriage Automation System
　　　at Construction Site(the 2nd Report)
　　　*畠山修、杉浦仁志、斉藤宏明（(株)間組）・西出健一、塙守智、堀徳朗
　　　（東京航空計器(株)）・荒沢弘樹（システムアーキテクト＆ネットワーク(株)）　 299

　テクニカルセッション(9)　建設工事のためのロボット開発と事例�E（水中施工）
　　 「着座型タンパ式捨石均し機の開発について」
　　　Self−Standing Rubble Bed Leveling Tamper
　　　*皿澤薫（東洋建設(株)）　 305

　　 「海底架台式高精度測深システム」
　　　Sabmarine Topography Surveying System Using Steel
　　　Framework　Structure for Surveying Instruments
　　　*三浦正之、三浦悟、菊池哲樹、植田政明、田川寿美、中込國喜（鹿島建設(株)）　 311

　　 「遠隔操作式無人測位システムの開発」
　　　Development of an Automated Navigation System
　　　*高江眞文、高橋正志（五洋建設(株)）　 319

　　 「ポンプ式浚渫船の自動化について」
　　　Automation for a pumping type dredging boat
　　　*田代次男、須田幸彦、（建設省　関東地方建設局）　 327

　　 「地下空間開発用掘削ロボット」
　　　Exacavation Robot for Underground Space Development
　　　*新井健生、安達弘典、本間敬子、中村達也

　　　（通商産業省　工業技術院機械技術研究所）　 337
　　 「ROV(Remotely Operated Vehicle)利用による水中構造物検査ロボット」
　　　Deveropment of Underwater Structural Inspection Robotics on
　　　ROV(Remotely Operated Vehicle)Platform
　　　*田中実（五洋建設(株)）・酒井浩（運輸省　第三港湾建設局）・
　　　渡辺昶彦（三菱重工業(株)）　 343

　テクニカルセッション(10)　建設工事のためのロボット開発と事例�F（土木施工）
　　 「斜面災害救助ロボットシステム策定研究（崖崩れ災害における２次災害防止情報支援ロボットシステムの概念設計）」
　　　Directions for the Development of a Rescue Robot for the Secondary Problems
　　　Following a Major Steep Slope Failure
　　　*（社）日本産業用ロボット工業会・斜面災害救助ロボットシステム策定研究専門
　　　委員会・中村裕昭（中央開発(株)）・斉藤喜代子、大林成行（東京理科大学）　 351

　　 「テニスコート自動施工機械の開発」
　　　Development of Automatic Laying Equipment for Tennis Courts
　　　*内藤光顯、藤谷雅嘉（日本舗道(株)）・久保昌弘（ニッポメックス(株)）　 357

　　 「除雪機械の高度化について」
　　　Higher Level of the Snow Remover
　　　*萩原哲雄、上村弘、前田孝司（建設省　北陸地方建設局）　 363

　　 「パイプライン円周溶接の自動化」
　　　Automatic Control of Circumferential Welding for Pipeline Construction
　　　*藤本智也、福原昇（川崎製鉄(株)）　 367

　　 「自動グリーンカットマシンの開発」
　　　*新藤博之、大内定道、太田宏通、大森嘉朗、白井耕二、渋谷光男、
　　　浅沼廉樹（(株)フジタ）　 371

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